Seit einiger Zeit gibt es ein Opensource-Projekt namens Openpilot. Openpilot nutzt die Kamera eines Smartphones, das man an der Windschutzscheibe anbringt, und errechnet daraus Steuerkommandos um das Auto zu lenken.
Diese Kommandos werden per CAN-Bus in das Fahrzeug eingespeist.

Das System ist daher vergleichbar mit dem Tesla Autopiloten, unterstützt aber hauptsächlich Fahrzeuge von Toyota und Honda. Eine Portierung für Audis schien nicht möglich, da dort angeblich Flexray statt CAN-Bus benutzt wird.

Wie einige wissen, beschäftige ich mich schon lange mit dem CAN-Bus im Audi. Daher habe ich versucht, die nötigen Steuerkommands per CAN-Bus zu senden. Und ja, man kann tatsächlich per CAN-Bus das Fahrzeug lenken und auch beschleunigen und bremsen.
Dabei nutze ich die CAN-Kommandos vom ACC (Abstandstempomat) und LKAS (Spurhaltesystem).

Hier ein kurzes Video einer Fahrt mit Openpilot:
https://www.youtube.com/watch?v=pNawEmZpCng

Die notwendigen Softwareanpassungen habe ich auf meinem GitHub-Account veröffentlicht:
https://github.com/SBieger/openpilot

Ich freue mich über Meinungen und Kommentare.

Verkauft.

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Yes, there is a measurement value that tells the boost pressure:
"Charge air pressure: actual value [bar] - IDE00191"

Hallo,

der Kanal 62 muss genau auf den Wert "15" gesetzt werden.

Der Wert für das Softcoding sollte kleiner als 16000 sein. Falls er größer ist, sollte 16000 abgezogen werden. Also wenn Softcoding 16444 ist, sollte er geändert werden auf 00444.

Oh cool, da würde ich was für geben, so nah an Reichelt dran zu sein.

Ja, schau mal ob du es selbst repariert bekommst. Ansonsten bin ich sicher, dass wir eine andere Lösung finden.

Sorry, ich habe keine Ersatzteile da, weil wir die Kabelsätze komplett fertigen lassen.
Aber du kannst die Stecker und Pins einzeln z.B. bei Reichelt bestellen:

Hier sind die Artikelnummern:
MOLEX 430250200
MOLEX 430300007

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Hi Michael,

das FIS-Control MIB ist das richtige für den A6 4G.

Das FIS-Control sollte definitiv an Klemme 15 angeschlossen werden, weil es sonst permanent Strom verbraucht und dir auf Dauer die Batterie leer saugt.

Hm, hast eigentlich alles richtig gemacht.
Ist die Verkabelung ok? Vor allem der 2-polige Stecker mit rotem Schrumpfschlauch in Buchse F vom FIS-Control?

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That is a good hint.
If I understand you right, the problem is that you have to know which gear is engaged to decide if the calculation should take RPM and torque from clutch 1 or clutch 2.
Maybe we should first confirm that the engine power that is calculated from the DSG values is plausible at all. If this is the case, I thinkwe can find a way to apply the proper calculation.

Hi,

um eine neue Firmware aufzuspielen musst du mit "Delete firmware" die aktuelle löschen und dann die Zündung neu einschalten. Dann sollten die CCCCC kommen und du kannst die neue Firmware senden.

Wegen Verbindung zu den Steuergeräten bitte unter EINSTELLUNGEN -> OPTIMIERUNGEN -> OBD TIMING das BLOCK DELAY für die entsprechenden Steuergeräte auf 085 ändern.

Boost ist schon richtig eingestellt.

Das kannst du selber machen. Du musst nur bei Voreinstellung 1 und 3 den Wert von "2" auf "3" ändern.

In Voreinstellung 1 und 3.

In deiner Konfiguration liest du Messwertblock 11, Wert 2. Das ist nicht der Ist-Ladedruck, sondern der Soll-Ladedruck.
Nimm besser Messwerblock 11, Wert 3.

Die Display-Fehler kenne ich. Die kommen vom Tacho. Ich habe versucht, sie zu umgehen. Aber es geht nicht.

Hast du ein Auto mit Turbolader?

Deine Konfiguration sieht ok aus. Welche Werte werden denn falsch angezeigt?

Das Drehmoment lässt sich nicht gegen die Batteriespannung tauschen.

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Please provide feedback here, once you have installed it.

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(5 replies, posted in English forum)

Hi, yes the FIS-Control box itself is identical for all cars.

Have you had a look at the backside of your instrument cluster? Is there a red connector?
If yes, then "FIS-Control for VW Passat 3B (till 2001)" is definitely the right one for you.

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Hi,

to be honest, I am also not 100% sure.
Normally the clusters for the 3B should have "919" in the part number, because the "920" indicates that it is a CAN bus cluster.

I suggest the following: Order the FIS-Control for VW Passat 3B (till 2001) and also follow the installation instructions for the Passat 3B.
If it does not work, I will send you the cable set for the CAN bus cluster for free.

Stefan

Das Drehmoment einfach auf einen Fixwert zu begrenzen finde ich nicht so schön. Die Messwerte unterhalb passen ja deswegen trotzdem noch nicht.
Spannender wäre, das per OBD ausgelesene Drehmoment mal mit einem Prüfstandslauf zu vergleichen. Dann könnte man sehen, ob die OBD-Werte überhaupt irgendwie Sinn ergeben und sich eventuell korrigieren lassen.

Hi Christos,
ich benutze die Formel, die du mir gesagt hast:
Leistung [W] = 2 * PI * Drehmoment [Nm] * Drehzahl [1/s]

Die Spalte für die Leistung in deiner Tabelle ist falsch beschriftet. Du hast dort die KW, nicht die PS.

Bei meinem Audi S5 sind die errechneten PS übrigens auch zu hoch. Das liegt bei mir aber daran, dass das gemessene Drehmoment zu hoch ist.
Ist bei euch auch so, schätze ich. In deinem Log ist das maximale Drehmoment 554,9 Nm. Angegeben ist der Motor aber nur mit 480 Nm.

Hm, die Konfigurationsdatei sieht erstmal ok aus.

An der Batteriespannung liegt es bestimmt auch nicht.

Das Firmwareupdate hast du eigentlich richtig gemacht: Beim Einschalten der Zündung die Auswahltaste an der Unterseite des Wischerhebels gedrückt halten.
Achte darauf, die Dateien mit TeraTerm per XModem zu senden. Siehe auch: https://youtu.be/2eTrsIlG-v0

Gehe nach dem Firmwareupdate auf EINSTELLUNGEN -> FLASH SPEICHER -> LADE EINSTELL. und sende deine Konfigdatei nochmal. Wie gesagt, unbedingt per XModem-Protokoll.

Ich tippe darauf, dass beim Aufspielen der Konfigdatei beim letzten Versuch was schief gegangen ist. Kannst du vielleicht auch daran sehen, wenn du im FIS-Control die Einstellungen mal überprüfst. Vermutlich passen die garnicht zu deiner Datei.

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Ja, hier: https://fis-control.de/tmp/audi_sport.rar

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Software only helps when the FIS-Control is powered.

I have not verified that, but I assume that the FIS-Control pulls the OBD line towards GND when it is not powered. Whereas it should be pulled to 12 volts for normal operation.

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Hm, sorry, In this special case I have no idea how to solve it without unplugging the FIS-Control.
If you flash your ECU often, you may consider installing a switch in the K wire that goes to the FIS-Control.
This is pin B1 at the FIS-Control (see here: https://fis-control.de/files/kabel.pdf)
So instead of unplugging the FIS-Control you just disconnect its K wire with the press of a button.